DIY RC Bowling [ESP32 ] Source code

Bowl side source code

//参考https://rikoubou.hatenablog.com/entry/2017/10/06/181805

#include <WiFi.h>
#include <WiFiUdp.h>
#include "esp_system.h"

const char ssid[] = "ESP32_wifi"; // SSID
const char pass[] = "esp32pass";  // password
const int localPort = 10000;      // ポート番号(pythonのポート番号に合わせる)

const IPAddress ip(192, 168, 4, 1);       // IPアドレス(pythonのIPアドレスに合わせる)
const IPAddress subnet(255, 255, 255, 0); // サブネットマスク

WiFiUDP udp;

//https://wak-tech.com/archives/742
const int dcmotor = 32;
const int svmotor = 2;

void setup() {

  //UDP通信関係
  Serial.begin(115200);

  WiFi.softAP(ssid, pass);           // SSIDとパスの設定
  delay(100);                        // 追記：このdelayを入れないと失敗する場合がある
  WiFi.softAPConfig(ip, ip, subnet); // IPアドレス、ゲートウェイ、サブネットマスクの設定

  Serial.print("AP IP address: ");
  IPAddress myIP = WiFi.softAPIP();
  Serial.println(myIP);

  Serial.println("Starting UDP");
  udp.begin(localPort);  // UDP通信の開始(引数はポート番号)

  Serial.print("Local port: ");
  Serial.println(localPort);

  //LEDC関係
  // 使用するタイマーのチャネルと周波数を設定
  ledcSetup(0, 12800, 8);
  ledcSetup(10, 50, 10);
  // ledPinをチャネル0へ接続
  ledcAttachPin(dcmotor, 0);
  ledcAttachPin(svmotor, 10);
}

void loop() {
  // 初期の状態を指定
  static uint8_t dc = 0;
  static uint8_t sv = 73;
  
  if (udp.parsePacket()) {
    
    char val = udp.read();
    val = int(val);

    if (val == 48){//停止
      dc = 0;
      sv = 73;
    }

    else if (val == 49){//前
      dc = 50;
      sv = 73;
    }


    else if (val == 50){//右
      dc = 0;
      sv = 26;
    }

    else if (val == 51){//後
      dc = 0;
      sv = 73;
    }

    else if (val == 52){//左
      dc = 0;
      sv = 123;
    }

    else if (val == 53){//右前
      dc = 30;
      sv = 26;
    }

    else if (val == 56){//左前
      dc = 30;
      sv = 123;
    }
 
    ledcWrite(0, dc);
    ledcWrite(10,sv);    

  }  

}

Controller(PC and Plyastation3) side source code

#参考https://rikoubou.hatenablog.com/entry/2017/10/06/181805
#参考https://greenhornprofessional.hatenablog.com/entry/2020/09/13/223155

from __future__ import print_function
import socket
import time
from time import sleep
from contextlib import closing
import pygame
from pygame.locals import *

###ジョイスティック側
# ジョイスティックの初期化
pygame.joystick.init()
try:
   # ジョイスティックインスタンスの生成
   joystick = pygame.joystick.Joystick(0)
   joystick.init()
   print('ジョイスティックの名前:', joystick.get_name())
   print('ボタン数 :', joystick.get_numbuttons())
except pygame.error:
   print('ジョイスティックが接続されていません')

# pygameの初期化
pygame.init()

# 画面の生成
SCREEN_SIZE = (640, 480)  # 画面サイズ (横/縦)
STEP = 10       #キーボード/ハットスイッチの反応の良さ
X_CENTER = int(SCREEN_SIZE[0]/2)
Y_CENTER = int(SCREEN_SIZE[1]/2)

screen = pygame.display.set_mode(SCREEN_SIZE) 
screen2 = pygame.display.set_mode(SCREEN_SIZE) 

screen.fill((0,0,0))
screen2.fill((0,0,0))

#通信部分
def main():
  host = '192.168.4.1' # IPアドレス
  port = 10000 # ポート番号
  sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM) #AFINETは、V4を使うという意味、DGRAMはUDP指定の意味
  with closing(sock):
    while True:
        
   # イベントの取得
       for e in pygame.event.get():
       # 終了ボタン
           if e.type == QUIT:
               active = False
    
           # ジョイスティックのボタンの入力
           if e.type == pygame.locals.JOYAXISMOTION:
               print(joystick.get_axis(0), -1*joystick.get_axis(1), joystick.get_axis(2), -1*joystick.get_axis(3))


               command1 = -joystick.get_axis(1)+1
               command1 = str(round(command1))
               print(command1)
               print(type(command1))
               
               command2 = joystick.get_axis(2)+1
               command2 = str(round(command2))
               print(command2)
               print(type(command2))
               
               command = command1 + command2
               
               if command == "21": #前
                       command = "1"
                
               elif command == "12": #右
                       command = "2"
                        
               elif command == "01": #後
                       command = "3"

               elif command == "10": #左
                       command = "4"
                
               elif command == "22": #右前
                       command = "5"
                        
               elif command == "02": #右後
                       command = "6"

               elif command == "00": #左後
                       command = "7"

               elif command == "20": #右前
                       command = "8"
                    
               elif command == "11": #継続
                       command = "0"

               print(command)
               command = str(command).encode("UTF-8")
               print(command)
                
               
                  
               sock.sendto(command,(host, port))
               
               time.sleep(0.05)
        
               #sock.sendto(bytes(command, encoding='ascii'), (host, port))



    return

"""
      message = 'A'.encode('utf-8') # 送る文字列(ここでは「A」という文字列を送っている)
      print(message)
      sock.sendto(message, (host, port))
      time.sleep(1)
"""
    #return

if __name__ == '__main__':
  main()